本发明公开了基于光流和加速度计的速度融合方法，该方法包括：在清洁机器人运行的过程当中，连续通过加速度计和光流检测清洁机器人的速度，并通过加速度计获取加速度计速度，通过光流获取光流速度；根据时间上相互对应的加速度计速度和光流速度确定瞬时误差；在设定时间段内获取加速度计速度和光流速度之间的累计误差；根据累计误差和瞬时误差确定偏移速度，偏移速度是在累计误差开始累加以来加速度计速度与清洁机器人目标速度之间所产生的速度差；根据偏移速度调整加速度计速度。本方案消除了光流数据瞬时误差的数据波动，通过计算偏移速度确定加速度计速度与目标速度的差距，以降低上述数据波动造成的影响，更准确的调整加速度计速度的值。