本申请提供了一种夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人。本申请的夹持旋捻装置设有夹持模块和旋捻模块，旋捻模块的第二夹持组件在夹持模块的驱动下进行水平方向上的位移，使得第一旋捻机构和第二旋捻机构可实现对器械的夹持或松开。另外，第一夹持组件的第一驱动机构能够带动第一旋捻机构竖直方向往复移动，第二夹持组件的第二驱动机构能够带动第二旋捻机构在竖直方向上往复移动，第一旋捻机构和第二旋捻机构在竖直方向上产生相对的位移，器械在夹持状态下，会被第一旋捻机构和第二旋捻机构夹持带动旋转，带动器械的远端也同步旋转，以顺利通过血管分支处。本申请的夹持旋转装置同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。