本说明书提供了一种推进装置及介入手术机器人，所述推进装置包括：具有第一端和第二端的夹持件，所述夹持件至少具有两个，多个所述夹持件的第一端相配合构成夹持间隙，所述夹持间隙定义有中轴线；用于调节所述夹持间隙的第一动力组件；用于带动所述夹持件的第一端以所述第二端为中心进行转动的第二动力组件；控制机构，用于通过所述第一动力组件和所述第二动力组件控制所述夹持件保持预定的夹持间隙，在沿着所述夹持间隙方向上，所述夹持件的第一端落到所述中轴线上的投影能在第一位置与第二位置之间运动。本申请提供的推进装置及介入机器人能防止导丝或者导管推进时的打滑现象，且推进行程不受限制。