适用于穿刺手术机械臂的控制方法、控制设备和辅助系统
实质审查的生效
摘要
本申请提供一种适用于穿刺手术机械臂的控制方法、机械臂控制设备以及消融辅助系统，其中方法包括：基于握持穿刺针的机械臂的当前姿态，确定所述机械臂的当前定位点的位置信息和当前定位轴的位置信息；根据所述当前定位点与所述当前定位轴的位置关系、以及目标定位轴的位置信息，确定所述机械臂目标姿态下的目标定位点的位置信息，其中目标定位轴的位置信息是根据病灶的穿刺路径数据确定的；根据所述目标定位点和所述目标定位轴的位置信息，控制所述机械臂移动至所述目标姿态，使得穿刺针对准穿刺路径。
基本信息
专利标题 ：
适用于穿刺手术机械臂的控制方法、控制设备和辅助系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114310910A
申请号 ：
CN202210118435.0
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张昊任陈向前陈小刚
申请人 ：
真健康(北京)医疗科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼3层308室
代理机构 ：
北京力致专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
陈博旸
优先权 ：
CN202210118435.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J13/00 A61B34/20 A61B34/32
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211223
申请日 : 20211223
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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