一种无人系统待跟踪路径航向角的估算算法
公开
摘要
本发明公开了一种无人系统待跟踪路径航向角的估算算法，包括步骤1、获取无人系统待跟踪路径的密集离散位点集合；步骤2、定义航行器绕竖直轴旋转圈数参数，该参数在初始位点处初始化为0；步骤3、获取航行器在初始位点处绕竖直轴转动方向参数和切向角符号参数；步骤4、定义循环变量j＝1，读取位点Pj(xj,yj)和Pj+1(xj+1,yj+1)，并得到位点Pj(xj,yj)的切向角；步骤5、获取位点Pj(xj,yj)处航行器绕竖直轴旋转圈数参数、航行器在初始位点处绕竖直轴转动方向参数和切向角符号参数；步骤6、计算当前位点Pj(xj,yj)的航向角，并令j＝j+1，返回步骤4，直到得到除集合D中初始位点P0(x0,y0)和最后一个位点外所有位点的航向角。本发明能够解决任意路径跟踪时的航向角估算问题，且精度较高。
基本信息
专利标题 ：
一种无人系统待跟踪路径航向角的估算算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114625128A
申请号 ：
CN202210155075.1
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-02-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
姚建喜卢冠宇高庆泽
申请人 ：
武汉理工大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
代理机构 ：
武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
龚雅静
优先权 ：
CN202210155075.1
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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