本公开提供了一种挖掘机械的控制方法和挖掘机械，涉及自动化控制技术领域，尤其涉及工程机械的自动化控制领域。具体实现方案为：确定初始挖掘点位置及挖掘机械的当前位置；确定初始挖掘点位置和当前位置构成的直线路径；获取挖掘机械的周边环境信息，周边环境信息包括挖掘机械感知范围内的障碍物位置；障碍物位置包括静态障碍物位置和动态障碍物位置中的至少一项；在直线路径与障碍物位置发生冲突的情况下，将障碍物位置的侧向安全距离位置作为轨迹中继位置；利用初始挖掘点位置、当前位置和轨迹中继位置，确定挖掘机械的规划轨迹。采用本公开，可以实现对挖掘机械的自动控制。