本发明公开了一种移动机器人的复合导航方法、装置、设备及存储介质，包括获取移动机器人的位姿信息、移动机器人所在环境的点云信息和移动机器人所在环境的图像信息；根据点云信息与位姿信息进行栅格化建图，得到2d栅格地图数据；根据图像信息，使用视觉识别算法进行路况识别，根据路况识别结果生成视觉控制方案；根据2d栅格地图数据、位姿信息和点云信息，利用改进的全局路径规划算法与局部路径规划算法生成激光雷达控制方案；利用分级机制将视觉控制方案与激光雷达控制方案进行优先级排序，根据排序结果输出移动机器人控制指令，完成移动机器人的复合导航。本发明能使移动机器人在行驶途中无需频繁减速并调整方向，提升了行驶效率和导航稳定性。