本发明公开了一种曲面自适应爬壁机器人，其包括机身，机身上安装有4条机械腿，机身内安装有4个分别驱动4条机械腿行走的驱动装置，机械腿设有大腿部、小腿部和足部，大腿部的上端与机身固定连接，大腿部的下端与小腿部的上端通过转动关节连接，小腿部的下端与足部固定连接，小腿部靠近足部的一侧内部设有混合励磁装置，混合励磁装置包括永磁体和电磁铁，足部的外部为软质外层，足部的内部填充有铁屑；当电磁铁通过正向电流产生的磁场与永磁体产生的磁场相叠加时，铁屑被叠加磁场磁化；当电磁铁通过反向电流产生的磁场与永磁体产生的磁场相抵消时，铁屑退磁。采用本发明，具有可跨越障碍、运动灵活、吸附力强且适用于复杂曲面的优点。