本发明公开了基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机器人装置，包括底座、提升装置、顶板、平衡装置、视觉模块、控制模块以及移动装置；底座以等边三角形的三个边对应的三个工位；每个工位均设置提升装置；提升装置通过对称的两边步进电机、带动机械爪实现抓紧物体并提升；平衡装置安装于顶板的上表面，包括旋转盘、配重块；通过旋转盘旋转与配重块沿旋转盘延伸的方向移动实现重心基本平衡；底座下表面设置移动装置；移动装置包括万向轮与其相连的控制其运动的步进电机；视觉模块安装于每个工位的中间的正上方位置，将采集的图片发送至控制模块，控制模块发出预设的相关指令至对应的部件实现对机器人的自动控制。