基于图像和点云的无人机障碍物检测和避障方法及系统
公开
摘要
本发明提出基于图像和点云的无人机障碍物检测和避障方法及系统，其中基于二维图像和三维点云的障碍物检测和避障方法，应用于无人机的自动避障，包括以下步骤：摄像头读取视频当前帧，将当前帧输入至二维目标检测模型内，获取当前帧内障碍物的种类、障碍物的中心坐标以及锚框的尺寸；将当前帧识别出障碍物的中心坐标以及锚框的尺寸输入至三维目标检测模型内，获取得到障碍物的预测边框；根据障碍物的种类选择对应的避障方法，通过预测边框的尺寸对避障方法进行姿态调整。减少了需要搜索处理的三维点云数据，加快了数据处理速度，实现无人机对障碍物的三维检测，从而实现无人机的自动避障。
基本信息
专利标题 ：
基于图像和点云的无人机障碍物检测和避障方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114581831A
申请号 ：
CN202210211643.5
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-04
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
鲁仁全谭若灿徐雍王银河肖涵臻
申请人 ：
广东工业大学
申请人地址 ：
广东省广州市越秀区东风东路729号
代理机构 ：
佛山市禾才知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘羽波
优先权 ：
CN202210211643.5
主分类号 ：
G06V20/40
IPC分类号 ：
G06V20/40 G06V10/26 G06V10/25 G06V10/80 G06V10/82 G06K9/62 G06N3/04 G06N3/08 G05D1/10
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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