本发明公开了一种机器人抓手、装箱系统以及装箱方法，涉及包装设备技术领域，包括：安装底板，沿垂直于其板面的方向上设置有若干组吸盘组件；摆动件，位于安装底板的一侧，且与安装底板转动连接，摆动件的转动中心到吸盘组件的吸盘端面之间的间距小于摆动件的远端到其转动中心的间距；以及摆动驱动机构，设置于安装底板上，用于驱动摆动件旋转摆动。本发明所提供的机器人抓手、装箱系统以及装箱方法，优化了现有技术中纸箱展开结构的可靠性较低的问题，具有可靠性高、占用面积小、结构紧凑且具有工作效率高的优点，适用于罐装、瓶装产品的装箱过程。