一种人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法
实质审查的生效
摘要
本发明提出了一种人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法，包括：步骤S1，利用RVIZ人机界面设置初始目标点和控制模式；步骤S2，根据所述初始目标点和控制模式进行路径生成及调整，包括：将初始目标点投影于示教轨迹平面，再利用罗德里格旋转公式生成三维路径；步骤S3，针对存在多种形状障碍物的复杂操作环境，通过插入交互点对轨迹形状进行修正的方法进行轨迹平滑；步骤S4，针对得到的轨迹点采用机械臂逆运动学求解，得到目标关节角度；步骤S5，对目标关节角度进行仿真，得到运动过程关节角度，将所述运动过程关节角度返回值RVIZ人机界面。
基本信息
专利标题 ：
一种人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114310918A
申请号 ：
CN202210244022.7
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2022-03-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈可韩峰涛庹华张航何刚于文进刘凯李振国
申请人 ：
珞石（北京）科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房(办公)及邮政支局项目A幢7层1-01
代理机构 ：
北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李绩
优先权 ：
CN202210244022.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220314
申请日 : 20220314
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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