一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质
授权
摘要
本发明公开了一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质；本方案包括：根据示教轨迹信息确定运动模型的基函数权重，通过深度摄像头获取目标图像；输入Mask R‑CNN网络，确定起始点及目标点，通过运行模型生成抓取轨迹；可见，在本方案中，运动模型中的基函数权重与示教轨迹相同，所以抓取轨迹在形状上与示教轨迹相似，以达到轨迹学习的目的；本方案通过基于深度学习的检测方法Mask R‑CNN，有效地将图像中的目标进行识别并定位，使得机械臂对物体的抓取更具智能化；本方案将视觉感知和动态运动基元框架结合起来，给运动模型赋予视觉，在机械臂示教轨迹学习和抓取轨迹规划方面更好地与外界环境交互。
基本信息
专利标题 ：
一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110026987A
申请号 ：
CN201910451779.1
公开（公告）日 ：
2019-07-19
申请日 ：
2019-05-28
授权号 ：
CN110026987B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
刘文印叶子涵陈俊洪梁达勇周小静张启翔
申请人 ：
广东工业大学
申请人地址 ：
广东省广州市越秀区东风东路729号大院
代理机构 ：
北京集佳知识产权代理有限公司
代理人 ：
罗满
优先权 ：
CN201910451779.1
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2019-08-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190528
申请日 : 20190528
2019-07-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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