本发明公开了一种柔性驱动的小型水下机器人及其驱动方法。现有水下机器人大多是以螺旋桨和铰链为主的刚性驱动装置。本发明提供的水下机器人包括驱动模块和推进模块。两个推进模块设计在头尾部，驱动模块设置在两个推进模块中间。驱动模块中的肋板包括碳纤维板基体和压电纤维片；碳纤维板基体的形状进行了变宽度和挖孔优化。推进模块包括头部推进模块和尾部推进模块，两者都通过单向阀门进行推进。本发明通过压电纤维片调节预压缩肋板的两种模态，实现内部空腔的体积变化，进行喷射式推进。本发明更换了原始的刚性驱动方式，显著地提高了水下机器人的机械效率，降低了噪声，提升机器的灵活性，并且简化了驱动结构，降低了制作和维护成本。