本发明涉及一种强适应性双臂重载作业机器人，机械臂控制装置包括液压机械臂、机械臂支撑件、液压驱动系统、泵站外壳和两个圆形旋转台；履腿轮控制装置包括履腿复合行走机构、辅助轮支撑机构和三角履带轮，履腿复合行走机构包括铰接在底盘机构四角处的行走液压缸和桥板，桥板的中部弯折处设置有自由端与对应行走液压缸活塞杆铰接的铰接连接器，桥板连接件上固定连接有转向机构，转向机构朝向三角履带轮的一侧固定安装有行走马达；辅助轮支撑机构包括固定在底盘机构下部的支撑件、两端均铰接在支撑件上的支撑液压缸和转动连接在支撑件底部的辅助轮；解决现有重载作业机器人越障或者翻越台阶过程中存在的可操作性不强、可靠性不高的问题。