一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法
公开
摘要
本发明提供了一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立运动学模型；步骤二，基于MD‑H模型和激光跟踪仪的机械臂基座标进行标定；步骤三，基于MD‑H运动学模型和改进最小二乘法的机械臂连杆参数辨识进行机械臂的运动学模型修复，以此对机械臂末端误差进行补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
基本信息
专利标题 ：
一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114474003A
申请号 ：
CN202210268014.6
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-03-18
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘今越许硕吕航宇刘天宇邢浩鑫李铁军
申请人 ：
河北工业大学
申请人地址 ：
天津市北辰区西平道5340号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210268014.6
主分类号 ：
B25J5/00
IPC分类号 ：
B25J5/00 B25J9/16 B25J11/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J5/00
装在车轮上或车厢上的机械手
法律状态
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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