工业机器人绝对定位误差补偿装置及方法
授权
摘要
本发明公开了一种工业机器人的绝对定位误差补偿装置，包括多个光电扫描角度测量基站和靶标；所述6D靶标安装在机器人的末端，所述靶标外表面上安装朝向各不相同的不在同一平面的至少6个光电接收器，各接收器朝向为所在平面法向量方向，各接收器球心间的相互位置关系固定且已提前标定；还公开了一种绝对定位误差补偿方法，包括：标定靶标坐标系、机器人基坐标系和wMPS坐标系之间的相对位置关系，提出了一种空间网格两步法划分策略，建立并实时更新空间误差库，由插值算法求出机器人运动轨迹上关键节点绝对定位误差值，修正控制程序中的坐标值，在不影响运行节拍的前提下完成机器人绝对定位误差的在线补偿。
基本信息
专利标题 ：
工业机器人绝对定位误差补偿装置及方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113910239A
申请号 ：
CN202111318288.3
公开（公告）日 ：
2022-01-11
申请日 ：
2021-11-09
授权号 ：
CN113910239B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
林嘉睿邾继贵任永杰杨凌辉孙岩标程东源
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路92号
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
刘同欣
优先权 ：
CN202111318288.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2022-01-28 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211109
申请日 : 20211109
2022-01-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
