一种机器人的位置误差补偿方法

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摘要

本发明公开了一种机器人的位置误差补偿方法，包括：1)将造成机器人末端执行器位置误差的几何参数误差和非几何参数误差等效视作虚拟的伪误差；2)利用人工神经网络拟合伪误差造成的末端执行器位置误差曲面，建立末端执行器位置误差与机器人关节参数之间的映射模型；3)基于多种群协同进化网络方法设计人工神经网络的优化算法，对人工神经网络的权值、阈值以及网络结构进行优化，进一步提高了神经网络的拟合精度和泛化能力；4)利用优化的神经网络对末端位置误差进行预测，获得需要补偿的机器人关节参数，并且在机器人关节空间中进行补偿。本发明通过对机器人末端执行器位置误差进行补偿，从而提高机器人的末端位置精度。

基本信息

专利标题：

一种机器人的位置误差补偿方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111203890A

申请号：

CN202010127990.0

公开（公告）日：

2020-05-29

申请日：

2020-02-28

授权号：

CN111203890B

授权日：

2022-04-19

发明人：

尚伟伟张飞丛爽李智军

申请人：

中国科学技术大学

申请人地址：

安徽省合肥市包河区金寨路96号

代理机构：

北京凯特来知识产权代理有限公司

代理人：

郑立明

优先权：

CN202010127990.0

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16