本发明涉及巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质。针对现有技术中的主动安全性问题，本发明提供的技术方案包括：根据各个车轮的轮速，确定自车车辆的车速；根据轮速和车速，计算各个车轮的滑移率，根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的路面附着系数；根据自车车辆的质心位置和轴距，确定各个车轮的垂向力；以及根据所述垂向力和路面附着系数，确定自身车辆的运动边界。本发明的实施方式可以在控制过程中根据路面和车辆状态适时调整车辆加速减速的介入时机和干预程度，提高车辆的主动安全性能。