本发明公开了一种三级行星减速单元，包括三级行星架组件，三级行星轮；其中所述三级行星架组件包括三级回转支撑盘和角度检测齿盘，三级回转支撑盘与角度检测齿盘之间安装三级行星轮轴，三级行星轮轴上三级行星轮；在远离驱动电机侧所述三级回转支撑盘上设有三级行星轮容纳套，三级行星轮容纳套的侧壁设有缺口；在相邻缺口的三级行星轮容纳套支撑壁的端面上安装角度检测齿盘连接柱；角度检测齿盘连接柱连接角度检测齿盘；所述角度检测齿盘连接动力输出轴。本发明将三级减速单元实现独立，然后整体装配三级行星减速驱动器，提高装配效率，同时实现二级行星减速单元可以独立更换和调试；避免了现有技术因装配误差积累，而造成的异响，为向下一级稳定传递动力提供了基础。