本发明公开了一种二级行星减速单元，包括二级行星架组件、二级行星轮；所述二级行星架组件包括二级回转支撑盘、二级行星轮盘以及二级行星轴，二级行星轴的另一端固定连接二级行星轮盘，二级行星轮盘上一体设有二级行星轮容纳筒，二级行星轮容纳筒上设有二级行星轮安装槽，二级行星轴位于二级行星轮容纳筒内；在远离驱动电机侧所述二级行星轮盘的中心设有三级太阳轮。本发明将二级减速单元实现独立，然后整体装配三级行星减速驱动器，提高装配效率，同时实现二级行星减速单元可以独立更换和调试；避免了现有技术因装配误差积累，而造成的异响，为向下一级稳定传递动力提供了基础。