本发明公开了一种三级行星减速驱动器，包括驱动电机、行星减速机构、动力输出轴、电机输出法兰，所述驱动电机连接行星减速机构；所述行星减速机构包括一级行星减速单元、二级行星减速单元以及三级行星减速单元，所属苏动力输出轴连接三级行星减速单元；在动力输出轴端所述齿圈壳体上设有角度检测箱，所述角度检测箱上安装有法兰箱盖，所述动力输出轴伸出法兰箱盖；角度检测箱内安装有用于检测动力输出轴旋转角度的角度检测装置；所述角度检测装置包括角度检测齿盘和角度检测元件，所述角度检测齿盘连接动力输出轴，所述角度检测齿盘连接角度检测元件；其特征在于：所述法兰箱盖的动力输出轴安装孔的外圆周至少设有一个弹性卡爪，所述动力输出轴上设有限位卡槽，所述弹性卡爪卡装在限位卡槽内，限制动力输出轴轴向窜动，在弹性卡爪的外侧所述法兰箱盖上变形空间。