本发明公开了一种一级行星减速单元及三级行星减速驱动器，包括一级行星架组件、安装在一级行星架组件内的一级行星轮；一级行星架组件包括一级回转支撑盘、一级行星轮盘，设置在一级行星轮盘上的一级行星轴；一级回转支撑盘通过连接柱固定连接一级行星轮盘，一级回转支撑盘和一级行星轮盘之间形成一级行星轮安装空间，在一级行星轮安装空间内所述一级行星轴上安装一级行星轮；一级行星轮盘上设置有二级太阳轮。本发明将一级减速单元实现独立，然后整体装配驱动器，提高装配效率，同时实现一级行星减速单元可以独立更换和调试；一种行星减速驱动器一级减速单元采用独立装配结构，各零部件之间的位置保持相对稳定，避免了现有技术因装配误差积累，而造成的异响，为向下一级稳定传递动力提供了基础。