本发明属于穿梭车技术领域，具体公开了一种冷库用四向穿梭车速度跟踪控制方法及控制系统，该控制方法根据货架构型，获取穿梭车加速度范围和速度范围，进行稳定性评估，确定实际最大加速度，若实际最大加速度未超出加速度最大范围值，则取实际最大加速度值作为最终加速度；反之，则取加速度最大范围值作为最终加速度，将获取的最终加速度，输送至穿梭车的控制端，进行穿梭车控制，直至穿梭车达到最大速度。采用本技术方案，对穿梭车进行控制，保证四向穿梭车运行的稳定性。