本发明公开了一种可自动补偿制动力的驻车制动器，包括制动鼓和固定在车架上的固定管，所述固定管的外壁安装有可正反向切换转动的转动管，位于所述制动鼓内的转动管外壁安装有两个第一滑杆，且两个所述第一滑杆位于同一直线设置，两个所述第一滑杆的外壁均滑动安装有滑动空管，当所述转动管转动时会通过传动组件带动两个所述滑动空管相背滑动，两个所述滑动空管的管内壁均单向滑动安装有伸缩条，且两个所述伸缩条仅能相背滑动，两个所述伸缩条相背的一端均设置有摩擦片。本发明通过摩擦片的调节来对其制动力起到补偿的作用，进而使其保持有效制动力，防止因摩擦片的过度磨损而出现刹车失灵或者驻车时溜车的现象，提高了安全系数。