本实用新型的波动足型行走机器人包括支撑支架，驱动传动机构，由多个并行排列的足部相连构成的阵列机构，相邻足部的偏心轮相对转轴的转角相差一固定角度，这样，机器人的足部形成一个正弦曲线，多个足部由一柔性薄膜联成一个整体，当驱动传动机构带动转轴转动，转轴带动足部阵列运动，在机器人足部产生一个正弦行波。流体对此行波产生一个反作用力，从而产生机器人前进的动力。本实用新型结构紧凑，易于小型化，适合于在流体环境中运动，并且能够克服地表形状对运动的影响，对复杂地形有较强的适应能力。可应用于诸如石油等管道的检测等作业，以及水底的探测，勘探作业。