一种气动平衡机械手，包括固定支撑，与固定支撑相接有吊挂座，吊挂座轴承连接有连接轴，在连接轴上固接有与气动机构相接的制动气缸和与制动气缸相接的制动夹板，与制动夹板相配的制动片与吊挂座固定连接，连接轴连接有四连杆机构，四连杆机构的一端接驱动其变化的气缸，另一端固接有连接轴和制动气缸及与制动气缸相接的制动夹板，与连接轴轴承连接的转套上固定有制动片和端臂，制动片与制动夹板相配，端臂的端头接有连接头。与连接头相接的工装夹具及工件可在空间任意方向移动，达到相应的装配位置，到位准确，省时省力，操作简单，效率高，降低了生产成本。