一种自适应管道移动机构，属于管道机器人工程领域技术领域。其结构包括支撑机构、前进驱动机构和后退驱动机构三部分，前进驱动机构通过第一传动机构与后退驱动机构连接，并通过第二传动机构与支撑机构内的电动机连接。在第一传动机构置于前进驱动机构内，在前进驱动机构与第一传动机构间还安装有联动机构及锁紧机构。本实用新型在管道内可自动调整前进和后退，不需要外界控制。其中一个前进驱动臂遇到障碍物而向中心收缩时，通过联动机构联动，其余的前进驱动的臂也将向中心收缩，实现驱动臂同步运动。同时锁紧机构限制了前进驱动臂的转动，此时动力输出转换路径，后退驱动臂旋转并产生向后的驱动力，这是机器人向相反方向移动。其适应性强。