本发明涉及管道检修技术领域，公开了管道机器人的多适应性支撑行走机构，包括横截面为六边形的主架体、设置在主架体外表面的多个安装架与设置在安装架上的辅助滑动组件，辅助滑动组件包括第一滑动组件与第二滑动组件；第一滑动组件与第二滑动组件让整个机构能够更加轻松的在管道内进行滑动行走，通过设置的辅助滑动组件，让使用了该机构的管道机器人能够在不同直径的管道内进行行走，从而进行管道清理和检修，同时通过设置的电机带动清理组件旋转，来进行管道内的堵塞物的清理，并且先清理堵塞物后，使用该机构的机器人能够平稳的在不同直径的管道内进行行走，避免了堵塞物影响机器人在管道内的行走巡查。