本实用新型公开的一种折叠式机械手，安装底座上设有通过线性滑轨滑动连接控制机箱和副横梁的悬臂式主横梁，悬臂式主横梁上装有通气复位无杆气缸，与控制机箱固联的副横梁由连接于线性滑轨的传动机构在其滑轨上滑行，在副横梁的框体内至少固联有两个垂直向下的多关节伸缩机械手臂和分别连接在所述副横梁的两端控制多关节伸缩机械手臂作横向伸缩运动的两个引拔气缸。本实用新型的气缸行程比现有技术非折叠式机构的机械手臂的气缸行程大大缩短，长度可调节，大幅度节省空间。兼有倍速机构的机械手臂长度，气缸行程缩短后，在相同条件下，运行速度更快。工作步骤准确、明快。解决了现有技术机械手臂长度受厂房高度限制，影响机械手灵活使用的问题。