本实用新型涉及一种串形水果采摘机械手，包括机身、位于机身底部且给机身提供动力的动力装置、设于机身前端且用于夹紧串行水果的柄部的机械手及设于机身顶部且用于切断串行水果的柄部的刀具驱动机构，该动力装置包括带动整个机身移动的第一进给机构，该机械手包括机械臂、连接机械臂并用于带动机械臂撑开或收缩的联动机构，该刀具驱动机构包括带动刀具移动的第二进给机构及带动刀具旋转的切断机构。该串形水果采摘机械手采摘效率高、质量高、且能有效降低水果采摘时的机械损伤。