一种足式机器人地形参数的测量方法及系统
授权
摘要
本发明涉及一种足式机器人地形参数的测量方法及系统，包括：计算足式机器人的支撑腿足端位置单位矢量；根据单位矢量计算大地相对于世界坐标系的法向量；根据大地相对于世界坐标系的法向量计算地形参数。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的地形参数，包括翻滚角以及俯仰角的姿态角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度高。
基本信息
专利标题 ：
一种足式机器人地形参数的测量方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN107121128A
申请号 ：
CN201710391624.4
公开（公告）日 ：
2017-09-01
申请日 ：
2017-05-27
授权号 ：
CN107121128B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
姚其昌苏波许鹏党睿娜蒋云峰许威慕林栋降晨星韩相博赵洪雷高建峰
申请人 ：
中国北方车辆研究所
申请人地址 ：
北京市丰台区槐树岭4号院
代理机构 ：
北京安博达知识产权代理有限公司
代理人 ：
徐国文
优先权 ：
CN201710391624.4
主分类号 ：
G01C7/02
IPC分类号 ：
G01C7/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C7/00
断面描绘
G01C7/02
大地表面的
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2020-04-24 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 7/02
申请日 : 20170527
申请日 : 20170527
2017-09-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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