本发明提供了一种多足式全地形机器人，包括机体、移动腿组件和滚动腿组件；机体内设置有电源模块和控制模块，电源模块与控制模块、移动腿组件以及滚动腿组件均电连接，控制模块集成控制移动腿组件和滚动腿组件的动作；移动腿组件包括多组三自由度腿，三自由度腿对称地设置在在机体的第一端和第二端，三自由度腿用于机器人的行走动作；滚动腿组件包括多组螺线腿，螺线腿对称地设置在机体的第一侧和第二侧，螺线腿用于机器人的滚动动作。本发明能够实现机器人在四条三自由度腿和六条螺线腿运动之间快速灵活切换，适应各种复杂地形，同时还具备防倾覆的功能，进一步提升机器人的机动性和灵活性。