本实用新型公开了一种辅助非结构地形的四足机器人行走装置，属于四足机器人技术领域，包括固定台，所述固定台下表面四角处安装有四个第一转动轴，所述第一转动轴活动连接有第一伸缩杆组，所述第一伸缩杆组上安装有第一圆柱按钮，所述第一伸缩杆组上设有第一固定圈，所述第一固定圈上方设有圆柱胶套，所述圆柱胶套上表面设有防滑垫，所述固定台下表面安装有第二转动轴，所述第二转动轴活动连接有第二伸缩杆组，所述第二伸缩杆组上设有第二圆柱按钮，所述第二伸缩杆组一侧设有第二固定圈，所述第二伸缩杆组下表面设有履带，所述履带内部活动连接有滚筒，本实用新型结构简单，且分为两种模式以适应机器人在不同地形下进行运动。