本发明涉及一种适合复杂地形的机器人行走装置，主要针对行走结构做出优化。装置包括滑动装置、提升装置、可旋转载物装置和驱动装置。滑动装置包括固定导轨、滑块和驱动电机；提升装置包括丝杠、螺母、导套、推杆、驱动电机、减速器和限位开关；可旋转载物装置有载物台、电动旋转台与自动旋转盘，自动旋转盘包括内齿轮与外齿轮和电机。驱动装置含有伺服电机、减速器、电机座、联轴器、轮轴、缓冲杆、内外机架盘和麦克纳姆轮。本装置可在崎岖地面上行驶，可完成原地转向、直线移动和跨越小型障碍的功能，内外机架盘连接着提升装置和驱动装置实现跨越障碍，弹簧可以减小惯性冲击的损害，保证移动过程安全平稳。整个装置布局合理，安全可靠，具有很高的实际意义。