本实用新型公开了一种全地形行走攀爬机构，包括一个以上的行走关节，行走关节之间依次活动式连接；所述的行走关节包括：支架，支架包括安装套以及多个均匀分布于安装套周围的安装壁，其中，安装壁的前端固定在安装套侧壁上；传动机构，包括传动轴，传动轴穿过所述的安装套，且在传动轴与安装套之间设置轴承；位于安装套后侧的传动轴上套装有蜗杆，在每一个安装壁上均设置有与所述蜗杆配合的蜗轮；行走机构，包括行走足和连接件。本实用新型每个行走关节具有独立的自由度，借助简单的控制单元来实现每个行走关节的扭转并改变行走的角度，提高对地形的适应能力，提高灵活性，可应用在各种装置或机器人上，实现全地形的行走或攀爬。