本发明公开了一种多波次导弹发射车路径规划方法，利用所建立的模型和Floyd算法分别计算各待机区域到各导弹发射节点的最短路径及路径长度；在规划出的若干个最优路径中选出w条作为第一波次导弹发射车的行驶路线，在选出的w条行驶路线中找出最长路径然后除以该导弹发射车在普通道路上的车速得到最大暴露时间，即可逐步完成从待机区域到各导弹发射节点的路径规划。本发明方法可以有效的解决多波次导弹发射车的路径规划问题，得出整体最优的路径规划，可以为军队指挥中心的决策起着重要的数据支撑作用，有利于提高军队任务完成率，以及加强部队的整体作战能力。