基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法
授权
摘要
本发明提供了一种基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法，首先获取各传感器数据，并对数据预处理；建立载体系统的状态方程和量测方程；采用SSR规则选取SRCKF的容积点，建立改进的SRCKF递推方程；利用改进SRCKF递推方程递推，最终递推获取载体的初始对准姿态误差角。在需要快速对准环境下，建立GPR模型；利用系统当前的量测数据，估计系统当前对准过程的姿态误差角，求解姿态矩阵以完成初始对准任务。本发明提高SRCKF的鲁棒性，增强滤波算法的数值稳定性，并能降低高阶SRCKF的计算量，加快初始对准速度且能获得与改进的SRCKF精度相当的初始对准结果。
基本信息
专利标题 ：
基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109211276A
申请号 ：
CN201811281092.X
公开（公告）日 ：
2019-01-15
申请日 ：
2018-10-30
授权号 ：
CN109211276B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
徐晓苏刘兴华袁杰杨阳梁紫依翁铖铖
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区四牌楼2号
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
叶涓涓
优先权 ：
CN201811281092.X
主分类号 ：
G01C25/00
IPC分类号 ：
G01C25/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C25/00
有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2019-02-12 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 25/00
申请日 : 20181030
申请日 : 20181030
2019-01-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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