本发明的课题在于即便在手动驾驶时与自动驾驶时车辆周边的状况不一样时也在考虑车辆周边状况的情况下进行遵循驾驶员的驾驶特性的自动驾驶。本发明为一种车辆控制装置(120)，其能够切换通过驾驶员的操作使车辆行驶的手动驾驶与根据行驶计划使车辆自动行驶的自动驾驶，该车辆控制装置(120)具备：车辆控制计划部(123)，其计划行驶计划；以及验证部(124)，其验证基于行驶计划的车辆的行驶状态，该车辆控制装置根据与手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性相关的学习和与验证部(124)的验证结果相关的学习的结果来计划行驶计划。