一种启发式路径规划方法
授权
摘要
本发明公开了一种启发式路径规划方法，具体包括以下步骤：获取路径起点和终点；计算运行空间速度场，生成部分路径，计算已有路径的点的曲率值；基于容许启发函数，利用A*算法计算规划最优路径。本发明可控制机器人运行的速度，根据障碍物的大小生成更加符合人类行走的路径，保证机器人在行走时与周围环境交互时的安全性。
基本信息
专利标题 ：
一种启发式路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110045732A
申请号 ：
CN201910242885.9
公开（公告）日 ：
2019-07-23
申请日 ：
2019-03-28
授权号 ：
CN110045732B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
龚文勇吴小天范旭乾方良达柳宁
申请人 ：
暨南大学
申请人地址 ：
广东省广州市天河区黄埔大道西601号
代理机构 ：
广州市华学知识产权代理有限公司
代理人 ：
李斌
优先权 ：
CN201910242885.9
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2019-08-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20190328
申请日 : 20190328
2019-07-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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