一种视觉定位的方法及装置
授权
摘要
本发明公开了一种视觉定位方法及装置：利用设备的双目相机采集到的包含定位物体的双目图像，检测所述定位物体在第k帧是否位于双目视觉的定位视场范围内；当检测到所述定位物体在第k帧位于双目视觉的定位视场范围外时，查询所述定位物体在第k‑1帧是否位于双目视觉的定位视场范围内的检测结果；当查询到所述定位物体在第k‑1帧位于双目视觉的定位视场范围外时，获取第k‑1帧的尺度关系；利用获取到的第k‑1帧的尺度关系，将所述设备在第k帧相对于第k‑1帧的相对位移信息转换为所述设备在第k帧相对于第k‑1帧的真实位移信息；利用所述设备在第k帧相对于第k‑1帧的真实位移信息及所述设备在第k‑1帧的位姿信息，确定所述设备在第k帧的位姿信息。
基本信息
专利标题 ：
一种视觉定位的方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111829489A
申请号 ：
CN201910301830.0
公开（公告）日 ：
2020-10-27
申请日 ：
2019-04-16
授权号 ：
CN111829489B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
陈元吉
申请人 ：
杭州海康机器人技术有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼5层
代理机构 ：
北京德琦知识产权代理有限公司
代理人 ：
牛峥
优先权 ：
CN201910301830.0
主分类号 ：
G01C11/00
IPC分类号 ：
G01C11/00 G01C11/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C11/00
摄影测量学或视频测量学，例如，立体摄影测量学；摄影测量术
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2020-11-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 11/00
申请日 : 20190416
申请日 : 20190416
2020-10-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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