一种基于回溯理论的IMU全参数误差快速标定方法
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摘要
本发明公开了一种基于回溯理论的IMU全参数误差的快速标定方法，本发明设计了一种三位置下正反旋转的的标定轨迹，通过惯性组件误差传播规律分析误差状态的可观测性，基于回溯框架理论的标定方法可以短时间内快速标定IMU全参数误差。本发明的有益效果为：基于系统级的标定方法可以标定出光纤陀螺与加速度计的零位误差，刻度因子误差，安装误差以及加速度计在动态环境下的杆臂误差；本发明简化了标定轨迹的编排，极大的缩短了标定时间，提高了IMU误差标定的效率。
基本信息
专利标题 ：
一种基于回溯理论的IMU全参数误差快速标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110361031A
申请号 ：
CN201910601546.5
公开（公告）日 ：
2019-10-22
申请日 ：
2019-07-05
授权号 ：
CN110361031B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
张涛张亮朱永云王健李瑶魏宏宇张硕骁
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区四牌楼2号
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
蒋昱
优先权 ：
CN201910601546.5
主分类号 ：
G01C25/00
IPC分类号 ：
G01C25/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C25/00
有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2019-11-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 25/00
申请日 : 20190705
申请日 : 20190705
2019-10-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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