基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方...
授权
摘要
本发明涉及基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方法，包括通过相机建立网络模型M；使每个顶点v在半径为r的领域内平滑；利用Morse函数f按照Morse Lemma计算网络模型M的关键点，并选出顶点集合S,并创建分割边界集合B及关键分割点集合P；依照分割边界集合B中的分割线段生成分割线集合L，根据分割线集合L生成子模型集合Ms；根据机器人加工任务是面向空间曲线还是空间曲面选择不同的机器人加工轨迹生成方法生成机器人轨迹。本发明使用了基于Morse理论的模型分割算法，取代了传统的基于几何特征模型分割算法，提升了分割算法的性能，并简化了轨迹规划步骤。
基本信息
专利标题 ：
基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110370276A
申请号 ：
CN201910605661.X
公开（公告）日 ：
2019-10-25
申请日 ：
2019-07-05
授权号 ：
CN110370276B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
易廷昊代夷帆翟昱
申请人 ：
埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
代理机构 ：
北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人 ：
朱昱
优先权 ：
CN201910605661.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 G06T17/20 G06T19/20
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2019-11-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190705
申请日 : 20190705
2019-10-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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