基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法

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摘要

本发明公开了基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法，该方法在进行手术操作之前，进行同类型手术案例的收集，进而得到此类手术手臂刚度变化水平的取值范围；在进行手术操作时，针对于手术操作过程中获取的操作者手臂关节旋转及运动的相关信息，计算手臂刚度随手腕处的关节旋转角速度、关节旋转角加速度的变化水平与关节旋转角速度和关节旋转角加速度的关系；然后得到手臂刚度随手臂运动轨迹曲率的变化水平与曲率的变化率的关系，在此基础上，建立手臂刚度的变化水平随手腕关节角速度、角加速度、运动轨迹曲率变化率的模型关系，利用所述的手臂刚度变化水平的取值范围对所述的模型关系进行归一化，即得到遥操作比例。

基本信息

专利标题：

基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110584790A

申请号：

CN201910743884.2

公开（公告）日：

2019-12-20

申请日：

2019-08-13

授权号：

CN110584790B

授权日：

2022-05-06

发明人：

庄少滨郭靖蒋小兵苏航

申请人：

广东工业大学

申请人地址：

广东省广州市大学城外环西路100号

代理机构：

广东广信君达律师事务所

代理人：

杨晓松

优先权：

CN201910743884.2

主分类号：

A61B34/35

IPC分类号：

A61B34/35