本发明公开了基于时间序列的车辆掉队预测方法、装置及存储介质，方法包括：车队行驶之前，确定前车与后车之间的距离，形成初始距离矩阵；车队出发后以预设的周期时间T采集车辆实时速度；利用基于自适应滤波法的时间序列预测算法对车队车辆未来预设时间的速度预测列；根据车辆实时速度的时间序列前后车距离，当前后车距离超过预设的阈值后，便发出掉队预警。本发明通过数据的预处理减少系统传输误差对预警管理的影响，利用自适应滤波时间序列预测进行速度预测，描述前后车的距离关系，更新车辆的超车掉队后前后车关系，并根据新的前后车距离关系对车辆的掉队进行预警提醒。