一种多移动机器人的群集控制方法及系统
授权
摘要
本发明公开了一种多移动机器人的群集控制方法及系统，利用所设计的群集状态的评价函数，将群集控制问题转化为个体机器人的寻优求解问题，该方法能够实现移动机器人自主形成群集状态，该方法包括以下步骤：获取所有移动机器人的当前位置，构建每个移动机器人群集状态的评价函数；初始化模拟退火算法参数；利用模拟退火算法搜索每个移动机器人的最优期望位置；根据每个移动机器人的最优期望位置，计算每个移动机器人的期望运动方向和速度。
基本信息
专利标题 ：
一种多移动机器人的群集控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110597067A
申请号 ：
CN201910965035.1
公开（公告）日 ：
2019-12-20
申请日 ：
2019-10-11
授权号 ：
CN110597067B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
程金徐元赵钦君王中华
申请人 ：
济南大学
申请人地址 ：
山东省济南市市中区南辛庄西路336号
代理机构 ：
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨晓冰
优先权 ：
CN201910965035.1
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2020-01-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20191011
申请日 : 20191011
2019-12-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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