本发明公开一种机器人通用的回充控制方法、芯片及机器人，包括：步骤S1、判断机器人是否检测到导航目标点，是则根据导航目标点控制机器人沿着规划的导航路径移动，否则进入步骤S3；其中，在机器人沿着导航路径移动过程中，当接收到充电座信号或遍历完所有预先标记的导航目标点时进入步骤S2；步骤S2、判断机器人是否接收到充电座信号，是则根据接收到的充电座信号采用渐进趋向式行走模式上座充电，否则采用随机行走的方式搜索充电座信号，当机器人随机行走的用时达到预设遍历时间后没有收到充电座信号，则返回步骤S1；步骤S3、控制机器人通过沿边行走来搜索充电座信号，直到搜索到充电座信号再返回步骤S2，否则继续保持沿边行走。