本发明公开了一种混合动力驱动装置的扭矩控制方法和控制器，以适应新型机电耦合系统的混合动力驱动装置，其中，混合动力驱动装置包括发动机、第一离合器、行星齿轮机构、制动器、第二离合器、发电机、中间轴和驱动电机，行星齿轮机构包括太阳轮、行星架和齿圈，发动机通过第一离合器连接于齿圈，第二离合器与太阳轮和齿圈相连，制动器与太阳轮相连，齿圈与行星架相连，行星架与中间轴相连，驱动电机与中间轴相连。本发明可实现混合动力驱动装置中并联混动一档工作模式到并联混动二挡工作模式的平滑切换。