本发明涉及一种车载激光点云分割方法及系统，该方法包括：利用车载激光雷达采集原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；通过阈值的地面拟合算法，计算得到分离的地面点云与非地面点云；利用改进的聚类算法对所述非地面点云数据，进行聚类操作，得到聚类结果；对聚类结果进行体素化处理，并结合所述地面点云数据，得到最终的分割结果。该方法首先对原始信号进行采集、预处理；对地面点和非地面点进行分离；再之后对非地面点进行聚类操作，基于改进的聚类算法，通过迭代过程得到最终的聚类结果，最后结合地面点和障碍物列表进行聚类结果分析。该方法操作简单，易于执行，可以有良好的精度且可以满足智能辅助驾驶系统实时性的要求。