本实用新型公开了一种基于PLC控制的工业机械手，包括安装于多节关节臂上的手爪，所述多节关节臂包括大臂、中臂和小臂，所述大臂铰装于腰座上，所述腰座通过转动机构安装于机座上，所述腰座上设有摆动大臂的第一气缸，所述中臂铰装于大臂上，大臂上设有摆动中臂的第二气缸，所述小臂铰装于中臂上，中臂上设有摆动小臂的第三气缸，所述手爪通过回转机构安装于小臂上；所述大臂、中臂和小臂的摆动面均处于同一竖直面上。本实用新型的机械手臂可以上、下运动和前、后伸展且还360度旋转，而手爪拥有三个移动自由度和两个转动自由度，具有工作空间范围大、定位准确、精度高、刚度好、运动灵活、传动效率高等特点。